Robotique Humanoïde

RH


Responsable : Fathi Ben Ouezdou

Permanents : Nelly Nadjar-Gauthier - Olivier Bruneau


Doctorants : Samer Alfayad, Bachar Almasri


Mots clefs : Modélisation biomécanique, Simulation, Stratégies de contrôle moteur, humain virtuel

Les objectifs scientifiques de cette opération de recherche concernent l’étude de deux tâches essentielles chez l’être humain qui sont la locomotion et la manipulation. Il s’agit d’établir des modèles biomécaniques et de contrôle réalistes ou inspirés de la biologie pour l’aide à la compréhension des phénomènes complexes liés à la marche et la manipulation d’objets dans un environnement domestique. La démarche consiste à approcher via des modèles paramétrés par des invariants qui gouvernent la dynamique d’un système complexe qui est l’être humain. Cette démarche s’appuiera sur le concept de bio-mimétisme comportemental. L’objectif est d’être capable par des simulations et des prototypes physiques de reproduire de la manière la plus fidèle possible le comportement dynamique (mouvement et effort) de l’être humain. Le comportement émulé et/ou simulé aura comme caractéristique d’être bio-fidèle et pas nécessairement anthropomorphe. Les outils seront basés sur la biomécanique, la neurophysiologie et l’automatique. Les domaines d’applications concernent la santé (chirurgie, déficience, handicap) et le prototypage virtuel (usine numérique, CAO, mannequin virtuel). Valid XHTML 1.1! Created by XEmacs!