Robotique d'Exploration

RE


Responsable : Pierre Blazevic

Permanents : Patrick Bonnin - Vincent Hugel


Les travaux de recherche développés au sein de cette action de recherche portent sur le développement de structures à haute mobilité et de leur commande. Les supports actuels de ces études sont les robots à pattes,quadrupèdes et bipèdes ainsi que les robots inspirés par la locomotion apode, des travaux expérimentaux sont en cours sur des robots à chenilles. La problématique en ce qui concerne la locomotion pour toutes ces structures est la modélisation,la gestion des allures en incluant les transitions. Les approches utilisées incluent des stratégies analytiques, bio-inspirées ou en utilisant des techniques d'optimisation évoluées comme les algorithmes génétiques. Le contrôle de ces systèmes complexes nécessite la prise en compte des capacités de perception adaptées aux possibilités locomotrices d'où l'importance du couplage Locomotion/perception dans cette action de recherche. La localisation avec l'utilisation d'algorithmes de type Monte-Carlo ou de cartes combinatoires est un élément essentiel de l'autonomie complète ou partielle, l'objectif étant de permettre au robot des déplacements autonomes ou semi autonomes en interaction forte avec l'environnement. L'exemple canonique est le franchissement d'un escalier non instrumenté.

La RoboCup dans les catégories "4 legged" et Rescue est l'occasion pour cet axe de recherche de confronter en situation réelle la pertinence et l'avancée de ces travaux.

Le deuxième aspect des travaux correspond aux développements de systèmes d'interfaces Homme-Machine.
Ainsi d'une part les travaux de l'équipe visent à utiliser la Réalité Virtuelle comme un outil d'aide à la conception des systèmes mécaniques complexes (utilisation de CATIA avec une interaction immersive) en relation avec les aspects intégration des systèmes de production dès la définition des produits à fabriquer. D'autre part, il s'agit d'intégrer dès la phase de conception les aspects maintenance en développant des outils de « maintenance virtuelle ».

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